+90(533) 652 66 86
nwsa.akademi@hotmail.com
Fırat Akademi Samsun-Türkiye
| Cover Download | Context Page Download |
Bu çalışmada, küresel koordinat sistem yapısında robot manipülatör kol tasarımı ve uygulaması gerçekleştirilmiştir. Sistem, iki platform üzerinde ve üç boyutlu uzayda maksimum hareket kabiliyetine sahip olarak tasarlanmıştır. Dönme hareketleri platformların konumunu kontrol eden, servo motorlar ile doğrusal hareket ise tek etkili pnömatik silindir aracılığıyla sağlanmıştır. Malzeme tutma-bırakma işlemi son etki elemanı olan gripper tarafından yapılmaktadır. Sistemin belirtilen çalışma eksenlerindeki konum kontrolü, Siemens Simotion D-425 çok eksenli hareket kontrolörü ile yapılmıştır. Kontrol yazılımı olarak ise Simotion Scout programı kullanılmıştır. Oluşturulan çeşitli çalışma senaryolarına ait uygulamalarda, sistemin başarılı sonuçlar verdiği gözlemlenmiştir.
Keywords
Robot Manipülatör Kol,
Simotion Scout,
Servo motor,
Çok eksenli hareket kontrolü,
Mekatronik sistemler,
In this study, the structure of the spherical coordinate system design and implementation of robotic manipulator arm has been realized. The system, which is on the two platforms and three dimensional spaces, is designed to be capable of maximum mobility. Rotational movements of the platforms have been controlled by the servo motors. Also, linear motion is provided by single acting pneumatic cylinder. Materials pick and place process is carried out by a pneumatic gripper. Axis position control of the system is been realized by the Siemens Simotion D-425 multi axis motion controller. As control software is used the Simotion Scout program. The designed system has given good results for different operating scenarios.
Keywords
Robot manipulator arm,
Simotion Scout,
Servo motor,
multi axis motion control,
Mechatronic System,
|
Authors |
|
|||
|
|
||||
|
Supporting Institution |
: | |||
|
|
||||
|
Project Number |
: | |||
|
|
||||
|
Thanks |
: | |||
